客車車身自動定位、柔性焊接方案
為實現(xiàn)客車車身的精確、完美焊接，本公司研制了基于視覺引導(dǎo)的智能汽車自動定位、柔性焊接系統(tǒng)
客車車身自動定位、柔性焊接方案
為實現(xiàn)客車車身的精確、完美焊接，本公司研制了基于視覺引導(dǎo)的智能汽車自動定位、柔性焊接系統(tǒng)，原理方案如圖 2 所示，焊接步驟如下：
1）系統(tǒng)啟動，機器人、視覺器件、控制部分初始化完成；
2）位置傳感器檢測到客車車身到位，觸發(fā)各個方向的3D傳感器實時拍攝車身關(guān)鍵特征空間位置；
3）關(guān)鍵表面特征提取，精確計算安裝于機器人前端焊槍與客車車身之間的空間位置關(guān)系；
4）在機器人初始移動軌跡的基礎(chǔ)上，實時修正補償焊接路線（包括X、Y、Z空間各個方向），最終實現(xiàn)客車車身的自動定位、柔性抓取與焊接。
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